精度と正確さ： Archimedes Drive 両方を実現
ロボットが意図したとおりの動作を正確に実行し、制御しやすいためには、正確性と精密性の両方が必要です。この両方を実現するには、特定の設計属性が必要です。 Archimedes Drive は、その高い剛性により、負荷がかかった状態でも正しい位置を維持して高い精度を保証するため、この点で優れています。同時に、真のゼロバックラッシュにより、動きの伝達における遊びや遅延がなくなり、非常に正確な動きが可能になります。
1 – 正確さと精度:
正確さ: 精度とは、ロボットの動きや位置が実際のターゲットまたは意図したターゲットにどれだけ近いかを指します。ロボットが目的の位置や結果をどれだけうまく達成できるかを測定します。
精度: 精度は、ロボットの動作の一貫性と再現性を表します。ロボットが最小限の変動で同じ位置に何度も到達できる一貫性を測定します。
ロボットの操作を容易にするには、精度と正確さの両方が必要です。
2 – 高剛性 – 精度
定義: ロボット関節の文脈では、高剛性とは、加えられた力の下での曲げ、屈曲、ねじれに抵抗する関節の能力を指します。これは、外部負荷を受けたときに関節が形状と位置をどれだけ維持できるかを測定し、意図した動作が変形することなく正確に実行されることを保証します。
精度への影響: 高い剛性により、負荷がかかった状態でも意図した形状と位置が維持されるため、精度が向上します。これにより、動作が計画どおりに実行されるようになり、目標位置からの逸脱につながるエラーが軽減されます。
例： 自動車のシャーシを溶接するために使用される 6 軸多関節ロボット アームを考えてみます。アームの最初の関節の剛性が低いと、後続の 5 つの関節全体の動きが影響を受けます。
3 – ゼロバックラッシュ – 精度
ゼロ バックラッシュとは、噛み合う機械部品間に遊びやクリアランスがないことを意味し、これにより、入力動作が遅延やロスト モーションなしに出力動作に伝達されることが保証されます。
精度への影響: ゼロバックラッシュにより、すべての制御入力が即座に正確な応答をもたらすため、精度が大幅に向上します。これにより、動作のばらつきや遅れがなくなり、ロボットは一貫して動作し、変動を最小限に抑えながら同じ動作を繰り返すことができます。
例: 電子部品の配置に使用される SCARA アームを考えてみましょう。アームのアクチュエータのバックラッシュがゼロであれば、アームは極めて高い精度で回路基板上に部品を配置できます。
結論：
この Archimedes Drive 高い剛性により高精度を実現し、ロボットの関節が負荷下でも正確な位置を維持できるようにします。同時に、このドライブは真のゼロバックラッシュを実現し、精度にとって重要な動きの伝達における遊びや遅延を排除します。
この組み合わせにより、 Archimedes Drive 正確さと再現性の両方を備えた動作を実行できるため、溶接や電子部品の配置など、細心の注意を払った制御と一貫性が求められる作業に最適です。
